先秦时期
根据出土文物和文献记载，先秦时期的乐器已有鼓、鼗、鼛、贲鼓、应、田、县鼓、钟、镛、南、钲、磬、缶、编磐、铃、陶铃、雅、祝、敔、和、鸾、簧、哨（陶制、骨制等）、埙、籥、龢鼇、言、箫、管、篪、笙、琴、瑟、筑等多种。在原始社会里乐器的出现多与神话传说、求神祭祀、民间舞蹈、劳动生活等方面有着密切的联系。进入阶级社会以后，乐器除用于宗教、礼仪等场合外，主要是供统治者娱乐享受。在乐器制作上精美豪华，规模越来越大，如《吕氏春秋·侈乐》中所载：“夏桀、殷纣作为侈乐，大鼓、钟、磬、管、箫之音，以钜为美，以众为观；俶诡殊瑰，耳所未尝闻，目所未尝见，务以相过，不思度量。”
秦汉至魏晋时期
当时出现的乐器主要有筝、琵琶（有秦汉子和阮咸两种不同的形制）、笛、方响、箜篌瑟（即卧箜篌）。筝、琵琶、笛均为《相和歌》的伴奏乐器。这一历史时期，吸收外来乐器数量不少，如随着鼓吹乐的引入，还使用了笳、角、中鸣、长鸣、羌笛等吹管乐器。由于与西域文化的交往，传入的乐器主要有竖箜篌、波斯琵琶（即曲项琵琶）、荜篥等。竖箜篌亦为波斯乐器，魏晋之际传人我国。曲项琵琶约在公元350年前后通过印度和新疆，传入甘肃一带，据《梁书·简文帝本纪》所载，至少在公元551年（南北朝）已传入南方。
隋唐时期乐器
隋唐时期，由于西域文化的进一步交流，乐器数量骤增。特别是鼓类乐器，这可能是由于歌舞音乐的发展所致。打击乐器有铜钹、拍板、节鼓、杖鼓、腰鼓、羽葆鼓、棡鼓、桴鼓、齐鼓、担鼓、羯鼓、都昙鼓、毛员鼓、答腊鼓、鸡娄鼓等三十多种；弦乐器有独弦琴、三弦、匏琴、轧筝、风首箜篌、五弦琵琶、奚琴等二十多种；吹管乐器有幢箫、义嘴笛、叉手笛、太平管、桃皮荜篥等二十多种。这一时期在乐器上的重要变化是出现了拉弦乐器轧筝和奚琴，开辟了乐器演奏的一个新的领域。
宋、元、明、清
这一时期弦乐器有突出的变化和发展，继奚琴之后，宋代已出现了马尾胡琴。见于记载的还有胡琴、大阮、五弦阮、月琴、胡芦琴、渤海琴、火不思、二弦、丹布拉、基他尔、喇巴卜、提琴、哈尔扎克、洋琴等五十多种（实际上存在于民间的弦乐器其类别还远不止于此）。吹管乐器金、元时期从北方传入唢呐（又称金口角、苏尔奈、唢哪），按鼓吹乐的演奏组合形式又一次产生重大的变革，从音色、音量和风格上进一步丰富了鼓吹乐的演奏。唢呐最初用于军乐。如明王磐所著《王西楼先生乐府》中之散曲《朝天子·咏喇叭》：“喇叭、唢哪，曲儿小腔儿大，官船来往乱如麻，全仗您抬身价。军听了军愁，民听了民怕。那里去办什么真共假?眼见的吹翻了这家，吹伤了那家，只吹的水尽鹅飞罢！”据王圻所著《三才图会》的记载，明代唢呐已应用于民间。
